移动式操作机器人平台Personal Robot 2可模拟开门、打台球和画画

Personal Robot 2(PR2)[5]是Willow Garage开发的移动式操作机器人平台(如图2(a))，它配备两个兼容7自由度机械臂和机械手，在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有G分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等丰富的传感设备，通过底部的四轮移动平台可无限扩展其作业范围，提供基于Ros系统的仿真环境，可模拟开门、打台球和画画等复杂操作，适用于科研的实验平台。Welschehold[6]在PR2实现了从人的开门操作动作示教中学习移动底盘的运动方式以及夹持器的操作姿态，作者将机器人的学习分为三个部分的轨迹预测包括示教者的手部运动轨迹、示教者的身体移动轨迹以及被操作物体的运动轨迹，后通过超图优化方式的来预测机器人底盘运动和操作机械臂的运动轨迹(如图2(b)-(d))。