双轮差速移动机器人运动学模型：机器人的几何特征和运动方程

先，我们讨论如图3-1-3所示的双轮差速驱动的移动机器人的运动学模型， 即讨论给定机器人的几何特征和它的轮子速度后，机器人的运动方程。

如图3-1-3所示，假设该差动驱动的机器 人局部坐标系原点C 位于两轮中心，并且C 点 与机器人重心重合，局部坐标系中yg 轴与机 器人两轮轴线平行，与车体正前方垂直；xR轴 与全局坐标系x 轴夹角为θ。机器人有2个主动轮子，各具直径r, 两轮轮间距为l。

假定机器人在运动中质心的线速度为v(t), 角速度为w(t), 左右两轮的转速分别为ψ和 中₂,机器人左右两轮的运动速度分别为 VI, VR。给定r,1,θ, 以及根据图3-1-3所示的几 何关系，考虑到移动机器人满足刚体运动规 律，下面的运动学方程(3-1-6)成立。