仿人形腿式移动机器人的优缺点:适合于粗糙地形,动力和机械的复杂性

腿式运动以一系列机器人和地面之间的点接触为特征。其主要优点包括在粗糙地形上(图2.5)的自适应性和机动性。因为只需要一组点接触，所以只要机器人能够 保持适当的地面整洁度，这些点之间的地面质量是无关紧要的。另外，只要行走机器 人的步距大于洞穴的宽度，它就能跨越洞穴或者裂口。腿式运动的Z后一个优点是， 能用高度的技巧来操纵环境中的物体。举一个精彩的昆虫例子，即甲壳虫，它用灵巧 的前肢在运动的同时能够滚动一个球。

腿式运动的Z主要的缺点包括动力和机械的复杂性。腿，可能包括几个自由度， 需要能够支撑机器人部分总重量，而且在许多机器人中，腿需要能够抬高和放低机器人。另外，如果腿有足够数目的自由度，在许多不同的方向给予力，机器人就能实现高度的机动性 。

腿式移动机器人特别适合于粗糙地形，在这种地形上，它们能够横越轮式系统 不能通过的障碍，如(a) 台阶，(b) 裂隙，或(c) 沙斑。另外，当机器人跌倒时，高 数目的自由度容许机器人站起来(d) 并保持负重平衡(e)。由于腿式系统不需 要支撑的连续路经，它们可以依靠少数几个所选的立脚点，从而减少对环境的 影响(f) 。