![]() |
![]() |
野外自主农作物探测机器人Robotanist使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)方法融合MTI等传感器信息 |
||
2020/6/28 9:10:03 | ![]() |
|
Robotanist[14][15]是卡内基梅隆大学机器人学院FRC实验室研制一款野外自主农作物探测机器人(如图7(a)(b)),机器人总重140kg,驱动系统由4个200W无刷直流电机构成,通过50:1的空心轴减速机可以G达2m/s的速度在玉米、G粱等农作物的地里前进。机器人通过D端的GPS进行全局定位,可实现10mm的定位精度。前后分别安装有单线激光雷达,用于检测行进过程中掉落的茎杆和障碍物(如图7(c))。机器人的姿态是AHRS使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)方法融合MTI等传感器信息估计机器人相对与全局坐标系的位姿。末端操作器采用二指加持器(如图7(d)),主要用于加持植物的茎杆并对其进行测量和数据采集。
|
||
上一篇 下一篇 |
返回顶部 ∧ |
技术支持 |
关于创泽 |
隐私条款 |
|
版权所有 @ 创泽智能机器人集团股份有限公司 运营中心 / 北京市·清华科技园九号楼5层 生产中心 / 山东省日照市开发区太原路71 |