机器人的传动机构：有丝杠传动机构、齿轮传动机构、螺旋传动机构、带及链传动、连杆及凸轮传动等

传动机构用来把驱动器的运动传递到关节和动作部位。机器人常用的传动机构有丝杠传动机构、齿轮传动机构、螺旋传动机构、带及链传动、连杆及凸轮传动等。

丝杠传动

机器人传动用的丝杠具备结构紧凑、间隙小和传动效率高等特点。

滚珠丝杠的丝杠和螺母之间装了很多钢球，丝杠或螺母运动时钢球不断循环，运动得以 传递。因此，即使丝杠的导程角很小，也能得到90%以上的传动效率。

滚珠丝杠可以把直线运动转换成回转运动，也可以把回转运动转换成直线运动。滚珠丝 杠按钢球的循环方式分为钢球管外循环方式、靠螺母内部S 状槽实现钢球循环的内循环方式 和靠螺母上部导引板实现钢球循环的导引板方式

已经开发了以高载荷和高刚性为目的的行星轮 式丝杠。该丝杠多用于精密机床的高速进给，从高 速性和高可靠性来看，也可用在大型机器人的传 动，其原理如图2-17所示。螺母与丝杠轴之间有与 丝杠轴啮合的行星轮，装有7～8套行星轮的系杆 可在螺母内自由回转，行星轮的中部有与丝杠轴啮 合的螺纹，其两侧有与内齿轮啮合的齿。将螺母固 定，驱动丝杠轴，行星轮便边自转边相对于内齿轮 公转，并使丝杠轴沿轴向移动。行星轮式丝杠具有承载能力大、刚度高和回转精度高等优 点，由于采用了小螺距，因而丝杠定位精度也高。

带传动与链传动

带和链传动用于传递平行轴之间的回转运动，或把回转运动转换成直线运动。机器人中 的带和链传动分别通过带轮或链轮传递回转运动，有时还用来驱动平行轴之间的小齿轮。

齿形带的传动面上有与带轮啮合的梯形齿。齿形带传动时无滑动，初 始张力小，被动轴的轴承不易过载。因无滑动，它除了用做动力传动外还适用于定位。齿形 带采用氯丁橡胶做基材，并在中间加入玻璃纤维等伸缩刚性大的材料，齿面上覆盖耐磨性好 的尼龙布。用于传递轻载荷的齿形带是用聚氨基甲酸酯制造的。齿的节距用包络带轮的圆节 距p 来表示，表示方法有模数法和英寸法。各种节距的齿形带有不同规格的宽度和长度。

齿轮传动机构

齿轮靠均匀分布在轮边上的齿的直接接触来传递力矩。通常，齿轮的角速度比和轴的相 对位置都是固定的。因此，轮齿以接触柱面为节面，等间隔地分布在圆周上。随轴的相对位 置和运动方向的不同，齿轮有多种类型

谐波传动机构

谐波传动的特点是结构简单、体积小、重量轻、传动精度高、承载能力大、传动比大，且具 有高阻尼特性。但柔轮易疲劳，扭转刚度低，且易产生振动。