机器人操作臂动力学方程系数的简化

拉格朗日动力学方程给出了机器人动力学的显式状态方程，可用来分析和设计高J的关节变量空间的控制策略。它既可用于解决动力学正问题，即给定力和力矩，用动力学方程求解关节的加速度，再积分求得速度及广义坐标；也可用于解决动力学逆问题，即给定广义坐 标和它们的前两阶时间导数，求广义力和力矩。在两种情况下，可能都需要计算 D;; 、Cijk 和D; 。 因计算这些系数需要大量的算术运算，所以上述方程需要简化处理，否则很难用于 实时控制。