机器人的工件识别传感器：接触识别、采样式测量、邻近探测、距离测量、机械视觉识别

工件识别(测量)的方法有接触识别、采样式测量、邻近探测、距离测量、机械视觉识别等 。

①接触识别。在一点或几点上接触以测量力，这种测量一般精度不高。

②采样式测量。在一定范围内连续测量，比如测量某一目标的位置、方向和形状。在装配过程中的力和力矩的测量都可以采用这种方法，这些物理量的测量对于装配过程非常重要。

③邻近探测。邻近探测属非接触测量，测量附近的范围内是否有目标存在。 一般安装 在机器人的抓钳内侧，探测被抓的目标是否存在以及方向、位置是否正确。测量原理可以是 气动的、声学的、电磁的和光学的。

④距离测量。距离测量也属非接触测量。测量某一目标到某一基准点的距离。例如， 一只在抓钳内装的超声波传感器就可以进行这种测量。

⑤机械视觉识别。机械视觉识别方法可以测量某一目标相对于一基准点的位置方向和距离 。

机械视觉识别如图6-25所示，图6-25(a) 为使用探针矩阵对工件进行粗略识别，图6- 25(b) 为使用直线性测量传感器对工件进行边缘轮廓识别，图6-25(c) 为使用点传感技术对 工件进行特定形状识别。