简单机器人的主控制器与扩展板

机器人套件里形形色色的传感器和执行器是如何连接到主控制器上的呢?大家拿出主控器，可以看到它的上面有很多金属插针，对应于图4-1中数字输入/输出端口、模拟输 入端口的位置，这些插针是我们连接所有传感器、执行器的插口。

我们的主控制器可以用这些插针和各种传感器或执行器共同工作。但是，在讲到这些插针的 具体含义之前，还可以用一种更加简单的方式 做同样的事情。

图4 - 2是我们为机器人配备的 扩展接线板。将它和主控制器插到 一起后，就 能很方便地用灰色的RJ11 线连接各种传感器 和执行器，而不用担心线路连错或连反。 这种简单的方法不是没有代价的，因为扩 展板占用的空间更大，所以提供的接口就少了 很多

。

它上面只有 D2、D3、D5、D6、A0、A1、A2 和 A3 共8个端口的位置(见图4- 3)。不过，这些端口目前已经足够用了。 本节课我们又要用到已经熟悉了的 LED 小灯模块，我们用一根灰色的连接线把它和主控器连起来。连接时如果听到“咔嚓” 一 声轻 响，就代表连接成功。机器人的连接如图4-4 所示。