TCIE 058.1-2019 机器人互操作功能规则：声源定位

请求-回复体系为机器人互操作协议默认通信方式，机器人单元或互操作节点发起的请求报文到达接收端后需要得到回复报文，协议同时支持通过报文头中应答位的设置，选择报文是否需要回复。

请求报文与回复报文根据其命令字段的设置具有不同的格式，请求报文在报文头中有以下5种命令∶创建节点、登出、数据传输、检索和删除，回复报文在报文头中有创建节点应答、登出应答、数据传输应答、检索应答和删除应答5种对应的命令。在机器人互操作体系下，一切互操作任务所需的通信要求均通过这10种命令并结合特定的TLV完成。

通信过程采用异步非阻塞通信方式，即请求报文发出后当前进程可以进行其他操作，收到回复报文再进行相应处理。

在声源定位应用中，由4.2数据传输特点，在请求报文的5种基本命令中，数据传输报文不需要得到回复，机器人单元发送声源定位信息后，视为数据传输完成，继续传输下一时刻的声源定位信息。

请求报文与回复报文的具体格式应符合T/CIE 057—2019。附录A为一个声源定位协同示例。

附件：TCIE 058.1-2019 机器人互操作功能规则：声源定位