机器人减速器：谐波减速器和RV减速器

减速器是机器人使用的精密传动装置。减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。 精密减速器是具有更G控制精度的减速器，主要应用于机器人、数控机床等G端L域，其种类包括谐波减速器、RV减速 器、摆线针轮行星减速器等。机器人使用的减速器主要为谐波减速器与RV减速器。

谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装 置。谐波减速器具有单J传动比大、体积小、质量小、运动精度G等特征

RV减速器是是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，它是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上发展而来的 一种新型传动装置。RV减速器由J渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二J摆线针轮行星减速机构两部分组成，通过 2J变速实现减速功能，负载能力、刚度、抗疲劳度较好。