纳林河二号煤矿基于地质融合惯导的智能综采系统-中煤西北能源化工集团有限公司

工控平台上位机可根据陀螺仪获取的当前工作面数据与目标刀数据进行三 维建模，从而形成“三维数据模型”，在割煤过程中，marco 可通过读取煤机实 时数据和陀螺仪反馈的煤机实时数据进行割煤。所有卧底量、提刀量、采G可通 过 marcoifc 平台算法结合规划路径实现；在煤机司机跟机过程中，可根据实际割 煤情况，通过支架控制器适当调整下一刀或后几刀的局部数据，从而生成新的三 维模型。并且三维模型具有纠错功能，以保证工作面平稳推进。

随着程序及工艺的进一步测试优化，从开始 3 小时 40 分钟割 2 刀煤，到稳 定在 3 刀 3.5 小时完成，单班大割煤刀数 7 刀。该智能化综采工作面实现了全工作面程序割煤和跟机自动化，普通综采工作面人工操作时，工作面正常作业人 员至少需要 11 人，采用智能化回采后，工作面单班生产仅需要 5 人，煤机、支 架巡视工 1 人、班长 1 人、机头、机尾巡检各 1 人、控制台需要 1 人，工作面人 员主要是调整和监护设备运行，设备所有动作自动完成。项目的顺利实施，促进 了煤矿开采技术的进步，探索了一条工作面智能化开采的路子，对探索中厚层工 作面智能化开采的推广具有重大意义，同时也为解决蒙陕地区煤层具有冲击倾向 性矿井地安全G效开采问题提供了新思路。

附件：纳林河二号煤矿基于地质融合惯导的智能综采系统-中煤西北能源化工集团有限公司