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智能机器人Optimus的灵巧手掌采用空心杯电机+力传感器的方案 |
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2023/7/19 14:07:52 | ![]() |
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Optimus手掌采用空心杯电机+微型行星齿轮箱+绳驱+蜗轮蜗杆+力传感器的方案。机 器人 Optimus 一只手掌拥有 6(×2)个执行器(大拇指 2 个,其余各 1 个),11 个自由度 (大拇指内转+屈伸共 3 个自由度,其余屈伸各 2 个自由度),能够负荷 20 磅。 1)空心杯电 机:拥有功率密度G、体积小、无齿槽效应等优势,一般和微型行星齿轮箱配套。 2)绳驱: 绳驱(tendon-driven)可以理解为,电机通过收缩金属线来控制手指的弯曲,驱动拉紧金属 线—手指握住,电机驱动松开金属线—弹簧使得手指张开。绳驱结构的优势在于能够实现消 隙,消隙的带来的好处是让手指在运动时更加连贯,缺点在于不耐用。 3)蜗轮蜗杆:蜗轮 蜗杆结构具有自锁性,即蜗杆可以轻易转动蜗轮,但蜗轮无法转动蜗杆(这是因为蜗轮蜗杆 的结构和传动是通过摩擦实现造成的)。蜗轮蜗杆的这种自锁性使得机器人能够在不打开手 的情况下能够进行活动,具体体现为电机驱动使得手握紧—锁止。 4)传感器:由于没有反 驱性,因此需配置力传感器。
人形机器人 Optimus 手部核心零部件市场空间测算:1)空心杯电机:单台机器空心杯 电机数量为 12 个,单价从 2026 年的 1000 元下降到 2030 年 400 元,2030 年乐观/中性/悲 观情景下市场空间分别为 96/72/38 亿元;2)微型行星齿轮箱:单台机器人行星滚柱丝杠数 量为 12 个,单价从 2026 年的 400 元下降到 2030 年 200 元,2030 年乐观/中性/悲观情景 下市场空间分别为 48/36/19 亿元。
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