智能服务机器人三种驱动系统优缺点比较

机器人驱动系统可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力，使机器人的关节转动或移动。根据能量转换方式的不同，机器人的驱动方式可分为电机驱动、液压驱动、气动驱动等。

电机驱动

优势 ： 维护简单，控制手段先进，速度反馈容易

劣势：重量和体积相对较大；不直接产生直线运动；需要减速器传动；不具有力保持性

主要应用L域：J大部分机器人使用电机驱动

液压驱动

优势 ：体积小、重量轻；具有G刚性、可靠的力 保持性；调速范围广； 响应速度快；运动平 稳

劣势：液体容易泄露，故障 排除较难；液压元件 制造和维护要求G

主要应用L域：主要用于大型、 重载机器人；是机器人Atlas使用的驱动方案

气动驱动

优势 ： 体积更小、重量更轻； 成本低、柔软、不发热、安全性G

劣势：控制精度和稳定性低、 响应较慢；运行噪声大

主要应用L域：应用于仿生机器人等部分L域