智能类人机器人特斯拉擎天柱 (Optimus) 执行机构分析

从特斯拉公布的方案来看，其结构执行器有 28 个，主要分为旋转执行器和线性执 行器两大类。擎天柱 (Optimus) 旋转执行器主要分布于肩髋等需要大角度旋转的 关节，线性执行器分布于膝肘等摆动角度不大的单自由度关节和腕踝两个双自由度但是体积紧凑的关节。

根据参数和结构的不同，特斯拉公布了 6 种规格的执行器，其中旋转执行器包括 20NM、110NM 和 180NM 三种，线性执行器包括 500N、3900N、8000N 三种。旋转执行器采用谐波减速器+电机的方案，线性执行器采用丝杠+电机的方案，特斯 拉研制了反转式行星滚柱丝杠执行器，能够承受半吨重的压力。对于手掌关节， 其采用了空心杯电机+蜗轮蜗杆的结构，单手具备 11 个自由度。