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六腿机器人(六脚)设计案例参考：Lauron,Genghis

四腿机器人机器狗设计案例参考：AIBO,BigDog 和LittleDog

双腿机器人(双脚)设计案例：SDR-4XⅡ，拟人机器人P2，WABIAN-2R255

单腿机器人的优缺点：不需要协调，难是保持平衡

类人形机器人腿的构造与设计：腿的自由度提高了机器人的机动性

仿人形腿式移动机器人的优缺点:适合于粗糙地形,动力和机械的复杂性

导引机器人内部之加速度和角加速度传感器,检测机器人的加速度,分为应变式,压电式和MEMS

移动机器人内部之速度和角速度传感器,检测机器人运动速度,分直流式和交流式

智能机器人内部之位置角度传感器,设定位置角度,位移和角度的测量

国家标准丨GB/T 45993-2025《元宇宙 参考架构》

移动机器人单个轮子动力学模型:轮子刚体?

全方位移动机器人运动学模型：增加了机器人的机动性

双轮差速移动机器人运动学模型：机器人的几何特征和运动方程

智能机器人电机的选择参考要素：负载性质,使用场所,启动频繁程度等

双轮差速智能移动机器人的优点：定位准确,磨损和功率损失少,保护了电机,抗冲击性好

商用机器人的全方位轮的优势:任意方向运动,精确定位和高精度轨迹跟踪

三轮智能机器人的优点:机构简单,旋转半径大

轮式移动机器人的构成要素:车体、车轮、支撑机构、驱动机构

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