全驱动机械手的优缺点:适合功能性和精细操作较高的场合

全驱动机械手驱动源的数量与被控制机械手的自由度数量相等。每个手指关节都有驱动器，使其能够实现主动控制，在某种程度上能够 像人手一样完成全部的动作指令甚至要求更G的灵巧动作。但是，全驱动也意味着需要更多的驱动器，会使手掌体积变大、安装困难、 操 作 复 杂 。

优势：具有完全可重复的运动轨迹，适合某些功能性和精细操作较G的场合。在工业场合， 例如组装、测量等情况下有更好的表现，而且多一个执行器， 也使得全驱动方案对比欠驱动 方案在握持物体时具有更大的 扭矩 。

缺点：对控制策略的要求较G， 当没有合理的运动学分析控制时，整体的灵活性其实并不如欠驱动的方案。