欠驱动机械手的优缺点:节省空间和重量,不具备完全重复的运动轨迹

欠驱动灵巧手被控制的自由度多于驱动源的数目，缺少驱动源的部分则进行耦合随动。欠驱动手硬件集成度G，整体系统简洁G效、体积小、质量轻，便于进行动力学分析。但是，欠驱动机械手的G集成性一定程度上也是牺牲G自由度性能的结果，存在功能性不足，尤 其是对于精度要求比较G的手指精巧控制无法胜任。

优势：对比全驱动方案，少一 个甚至少两个执行器，对节省手臂、手腕的空间和重量，都 是非常大的提升，而且具有更 好的顺应性。

缺点：不具备完全重复的运动轨迹，在需要精密操作的情景 下，表现可能不如全驱动方案， 甚至不如耦合方案。