小保当煤矿大断面煤巷护盾式快速掘进系统-陕西小保当矿业有限公司

提出了智能掘进 多机器人协同控制方法和智能导航控制方法，构建了“本地+近程+远程”的控制 系统架构，实现了“数据驱动+虚实同动”的智能掘进多机器人远程智能测控。主 要技术创新包括：

1.提出了上下两层、前后两J的护盾式机体结构，克服了履带式掘进装备对 复杂煤岩条件下的适应性难题，解决了临时支护、截割稳定性、平行作业等问题， 实现了掘进机器人系统整机安全、可靠、G效运行。

2.建立了截割机器人与护盾式临时支护机器人之间的稳定性模型，研发了集 成于护盾式临时支护机器人中的全宽横轴截割机器人，提G了截割的自适应性、 稳定性和G效性。

3.提出了钻锚和锚网运输机器人并行协同控制方法，研发了集钻孔、锚固、 护帮、运网、布网等功能于一体的钻锚和锚网运输机器人，提G了钻锚效率和可 靠性。

4.构建了集“本地-近程-远程”控制的智能控制系统，研发了数字孪生驱动的 远程虚拟测控系统，实现了掘进机器人系统自动截割、自主导航、多机协同与“人 -机-环”安全预警

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