特斯拉机器人躯干共有28个关节

特斯拉机器人躯干共有 28 个关节，旋转关节和直线关节各 14 个，每个关节对应一个执行 器，手部共 12 个执行器。

根据 2023 年特斯拉股东大会直播显示，我们对 28 个执行器位置和数量 进行预计，28 个执行器分别为肩关节（单侧三自由度旋转关节）6 个，肘关节（单侧直线关节）2 个，腕部关节（单侧 2 个直线+1 个旋转）6 个，腰部（二自由度旋转关节）2 个，髋关节（单侧 1 个直线+2 个旋转）6 个，膝盖（单侧 1 直线关节）2 个，踝部（单侧二自由度直线关节）4 个。

每个旋转关节用到一个谐波减速器，手部单手有 6 个执行器，11 个自由度，拇指方面由两个电机驱动， 驱动拇指的空心杯电机均横置在手掌内，其他手指各一个。能拿起约 9 公斤重物体，可以使用工具， 实现准确抓取小部件